速度反馈 滤波 时间常数 [0 x210B]x210B]x210B]x210B]x210B] ：因驱动系统 的振动，导致电机速度波动 或者因使用过大的 惯量 负 载，因增益产生振动时在速度反馈上适用 滤波 来抑制振动。 该值非常大时，速度 响应 性低下，控制性能下降。
* 推荐 设置 值=0~ =0~速度积分时间常数 速度积分时间常数 [0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10[0x2108]/10
7.2.4 扭矩 指令滤波 指令滤波 指令滤波 时间常数 时间常数 时间常数 设置 [0x210C] [0x210C][0x210C]
对模拟扭矩 对模拟扭矩 指令 电压设置数字 电压设置数字 电压设置数字 滤波 来提高 来提高 指令 信号的稳定性。此时，设置信号的稳定性。此时，设置 信号的稳定性。此时，设置 信号的稳定性。此时，设置 信号的稳定性。此时，设置 值过大，会导致对扭值过大，会导致对扭 值过大，会导致对扭 值过大，会导致对扭 矩指令 的响应 性下降， 性下降， 请根据 机构具体情况整定机构具体情况整定 机构具体情况整定 机构具体情况整定 设置适当 设置适当 值。
7.2.5 设置增益 1↔增益 2切换 模式 [0x210D] [0x210D] [0x210D] [0x210D]
设置增益 切换 模式 ，可设置 在零速度、位可设置 在零速度、位可设置 在零速度、位可设置 在零速度、位到达 状态、接点状态、接点 状态、接点 输入状态等条件下 输入状态等条件下 输入状态等条件下 切换 的方式。 (参照 7.5 )
7.2.6 设置增益 1↔增益 2切换 时间 [0x210E] [0x210E][0x210E][0x210E]
设置 运行 时增益 切换 时间。 时间。
增益 1→ 增益 2，增益 ，增益 2→ 增益 1切换 时，按照 时，按照 设置 的时间依次进行 的时间依次进行 的时间依次进行切换 。
7.2.7 设置 P/PI 切换 模式 [0x210D] [0x210D] [0x210D]
可设置 P，PI 切换 模式。在已 模式。在已 模式。在已 设置 的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置错误条件下，可设的扭矩、速度加和位置 错误条件下，可设切换 方式。 (参照 7.5 )
时间
速度
命令速度
大
小
