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1960年，提出了研制轮式装甲输送车的任务。
1961年12月底在试制工厂加工装配出轮样车。于1962年上半年进行了2245千米的样车试验。
根据样车试验中暴露出的问题，设计组进行了轮样车的修改设计。修改后于1962年7月试制出第二轮样车3台。
1964年7月，经装甲兵军事产品定型，命名为1964年式轮式装甲输送车（简称64式轮式装甲输送车）。
