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6.3.3速度命令的平滑处理

S型命令平滑器

速度S型平滑命令产生器在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运动命令的平滑化处理，使产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生 过大的急跳度(加速度的微分)，进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度加速常数(TACC)调整加速过程速度改变的斜率；速度减速常数(TDEC)调整减速过程速度改变的斜率； S 型加减速平滑常数(TSL)可用来改善电机在启动与停止的稳定状态。本装置提供命令完成所需时间的计算，其中： T(ms)为运转时间，S(r/min)表示速度命令，即起始速度与Zui终速度相减后的值。

额定速度 速度 时间

(ms)

TSL/2TSL/2 TSL/2 TSL/2 TACC TDEC

扭力 时间

(ms)00

加速 减速

图6.3.3.1速度S型曲线与时间设定关系

相关参数：详细内容请查阅手册第八章

参数功能P1 .034S 型平滑曲线中的速度加速常数P1 .035S 型平滑曲线中的速度减速常数P1 .036S 型平滑曲线中的加减速平滑常数