机器人编程调试

一、硬件调试
1、机械结构调试
机器人的结构设计决定了它的运动轨迹和机械性能，机械结构调试的目的是检验机器人的机械性能是否与设计要求一致。主要调试内容包括：机械结构精度、机械连接件、减震装置、传感器等。
2、电气结构调试
电气结构调试是检验机器人电脑控制系统是否能正常工作的关键。主要调试内容包括：电气连接线路、电路板、电子元器件、电气控制短路等。
3、传感器校准
传感器校准是机器人调试的关键环节之一。传感器校准的目的是让机器人对外部环境进行识别和感应准确无误。常见的传感器包括：光电传感器、红外传感器、激光距离传感器、力传感器等。
二、软件调试
1、系统调试
系统调试包括主控模块、算法库、控制器和驱动程序等。目的是保证机器人的控制系统和算法库能够稳定运行和满足要求，并保证各控制器之间的协同工作。
2、运动规划和路径规划调试
运动规划和路径规划调试涉及到机器人的运动性能和精度，包括机器人速度、加速度、运动轨迹等。目的是让机器人在执行任务时行动精准、惯性小。
3、控制程序调试
控制程序调试需要深入了解机器人的控制系统和协议，核对控制器和驱动程序之间的信息交互并指定程序的任务流程和控制逻辑。