郑州发那科一体放大器a06b-6134-h302#a出现4号故障单相故障维修中心

位置S 型平滑器

S 型平滑命令产生器，提供运动命令的平滑化处理。所产生的速度与加速度是连续的，而

且加速度的急跳度也比较小。不但可以改善电机加减速的特性，在机械结构的运转上也更

加平顺。当负载惯量增加时，使得电机在启动与停止期间，因为摩擦力与惯性的影响运转

也不平顺，可加大S 型加减速平滑常数（TSL），速度加速常数（TACC）与速度减速常数

（TDEC）来改善此现象。当位置命令改由脉波信号输入时，其速度及角加速度的输入已

经是连续的，并未使用S 型平滑器。