全新侏罗纪恐龙模型出租原始的兽脚亚目恐龙是生活在三迭纪时期艾雷拉龙类（Herrerasaurids）。艾雷拉龙类的成员发现于巴西，阿根廷及北美洲，且很可能在三迭纪末期遍布整个超级古陆
。其中的就是发现于阿根廷的艾雷拉龙（Herrerasaurus）。同其后出现的兽脚亚目恐龙一样，艾雷拉龙的下颌具有折叶一样的结构。这一结构很可能在在肉食恐龙进食大型猎物时起到吸收压力的作用。虽然艾雷拉龙类生活在同期大型初龙类的阴影之中，但它们的身体结构表现了其后一亿六千五百万年内兽脚亚目的共同特征：两足行走，具有能抓握的手。艾雷拉龙类在分类学上的位置还存在争议。一些的研究成果支持艾雷拉龙属于原始兽脚亚目这一理论，但艾雷拉龙类缺少一些蜥脚类和真正的兽脚亚目共有的特征， 证明艾雷拉龙类在蜥脚类和兽脚亚目分裂之前就从蜥臀类中分支开来。
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与人类、其他灵长目相比，兽脚亚目恐龙的前肢活动范围不大，与大众媒体与读物中的形象相反。兽脚亚目与原蜥脚类恐龙无法前掌前后转动它们的手掌，手掌只能朝下、或朝后。人类的桡骨与尺骨关节，允许他们随意转动手掌。在蜥臀目恐龙的肘部关节中，桡骨末端接至尺骨的沟，妨碍大范围的动作。同样地，其腕部关节的活动方向、活动范围也有限。
某些物种的手掌与手指可以做出较灵活的动作，例如肉食龙下目的高棘龙、以及原始的艾雷拉龙下目、双脊龙科。虚骨龙类的前肢开始出现功能的转变，肩膀关节节相当灵活，可将前肢平举；可飞行鸟类的前肢运动达到极限。 但是，似鸟龙下目与驰龙科的手掌、手指较不灵活。手盗龙类（包含驰龙类）的手腕有半月形骨头，使腕部关节相当灵活，可以做出类似鸟类的手掌收叠于前肢侧的动作。