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1991年8月，机关批复并下达了59式中型坦克重大改进的方案及战技指标，并要求在改进中要贯彻“通用化、系列化、组合化”的原则。根据要求，科研单位研制了2辆59式坦克改进型正样车，产品代号为WZ120C。1993年7～8月，科研单位又试制出2辆改装样车，并完成了战术技术性能的摸底试验。试验证明，改装车辆达到了方案提出的战术技术指标要求。1993年9月， 59式坦克改进型正样车（WZ120C）顺利通过了鉴定。1993年10月至1994年6月，两辆样车又进行了光点注入式火控系统设计定型试验。试验中共发射炮弹367发，并先后进行了倾斜状态下对静止目标射击等多项射击效能试验，取得了较为满意的试验结果。
1994年8月至1995年1月，科研人员又组织对3辆样车进行了射击试验、行驶试验、火控系统测试和灭火抑爆、烟幕实弹抛射和寒区适应性等项目的试验。试验后，有关专家对样车及二代光点注入式火控系统予以较高评价。 1995年4月，总部机关批准该坦克设计定型，并命名为ZTZ-59D1式中型坦克，简称为59-D1式中型坦克。
在ZTZ59-D1式中型坦克基础上， 又研制出ZTZ59D式中型坦克（WZ120D）。它与59D1式中型坦克的主要区别是换装了威力更大的加长身管的105毫米线膛坦克炮，使坦克炮的有效作战距离增加近千米。1995年11月，总部机关批准ZTZ59D坦克设计定型，命名为ZTZ59D式中型坦克，简称59D式中型坦克。1996年，59式中型坦克批量改装成59D式中型坦克，并已出口国外和装备中国陆军装甲机械化部队 。