抢断定位也是一种内部位置指令形式，在位置控制模式下，可以在任意时刻，打断正在执
行的位置指令（无论外部脉冲指令还是其余内部位置指令），转去执行用户指定的一段位置指
令，参见图6-7。
t
指令速度
图中细线条部分是当前正在执行的位置指令，执行到t1时刻触发了抢断
定位，粗线条表示执行抢断定位指令。图中阴影部分的面积之和就是抢
断定位的位置指令长度。
Δt1、Δt2、Δt3、Δt4是抢断定位的加减速时间
t1
Δt1
Δt2
Δt4
Δt3
图6-7 抢断定位指令执行示意图
伺服ON
输入抢断
触发信号
已启用了抢断
定位（P08.86
不为0）
执行抢断
定位指令
完成之后处于
锁定状态
自动解除
锁定？
是
否
停止给指令
需要选取任意DI，配置DI
功能34（抢断定位触发信
号）
DI解除锁定？
解除锁定之后才能再次执行抢
断定位，否则即使再次给触发
信号，也不会执行。
P08.86设置为1和3时，定位完
成后自动解除锁定；设置为2和
4时，需要DI功能26有效，才能
解除锁定，此时需要选取一个
DI端口，配置DI功能26（解除
抢断定位锁定状态）
正在执行
位置指令
P08.86可以启用或者禁用抢
断定位，修改这个参数需要
伺服OFF才能生效。除此之
外,还可以使用一个DI端口，
配置DI功能27（禁止执行抢
