二是在定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。如下图若指定单位脉
冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指令脉冲，在减速比
为1:1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出6000个脉冲工件移
动6mm（具体计算方法参考1~6步骤）。
p 0 0~9999 6 任意即时
P0-12 每转脉冲数×10000
设定单位出厂设定设定范围适用模式修改生效
P 0 0~9999 6 任意即时
P0-13 电子齿轮比（分子）
— 1 1~65535 6 任意即时
P0-14 电子齿轮比（分母）
注意：P0-11~P0-14 都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12 为一组，P0-13、P0-14 为一组，
但是每转脉冲数P0-11、P0-12 的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，只有P0-11、P0-12 都设
定为0 的时候电子齿轮比P0-13、P0-14 才会生效。
工件的Zui高转速
为1200rpm
大小圆盘半径比值依然2：1，
则要使大圆盘转动1 圈，只需
要发送10000 个脉冲。
5 伺服系统的运行
68
不更改电子齿轮比情况更改电子齿轮比情况
编码器：2500P/R 丝杆节距：6mm 编码器：2500P/R 丝杆节距：6mm
1、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
按照以下1～6的顺序，计算每转脉冲数或者电子齿轮比。
步骤内容说明
1 确认机械规格确认减速比、滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2 确认编码器脉冲数确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3 决定指令单位决定指令控制器的1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。
4 计算负载轴旋转1 圈的指令
量
以决定的指令单位为基础，计算负载周旋转1 圈的指令
量f。
5 求出每转脉冲数
（P0-11/P0-12）
例如电机轴与负载轴的机械减速比设为m/n（伺服电机旋
转m 圈负载轴旋转n 圈时），则P0-11/P0-12=(f*m)/n
6 求出电子齿轮比分子和比分
母（P0-13/P0-14）
转m 圈负载轴旋转n 圈时），则：
P0-13=编码器分辨率*4*m
P0-14=f*n
注意：
1）每转脉冲数和电子齿轮比都可以限定伺服电机旋转1 圈所需的指令量，两者是互补关系，但
是每转脉冲数的优先级要高于电子齿轮比，只有每转脉冲数设定为0 的情况下电子齿轮比才会生
效，这是用户需要注意的。特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子齿轮比。
2）P0-13 和P0-14 超过设定范围时，请将分子分母约分成可设定范围内的整数在进行设定。在不
改变比值情况下的约分不影响使用。
4）不加特殊说明现出场的电机编码器分辨率均为2500P/R。
3）指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺服的定位精
度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm 的指令单位当量就比0.1mm
的指令单位当量更。
2、电子齿轮的设定实例
步骤滚珠丝杠圆台皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
负载轴
360°
D：滑轮直径
1 滚珠丝杠节距：6mm
机械减速比：1/1
1 圈旋转角：360 度
减速比3/1
滑轮直径：100mm
减速比：2/1
2 编码器分辨率2500P/R 编码器分辨率2500P/R 编码器分辨率2500P/R
3 1 指令单位：0.001mm 1 指令单位：0.1 度1 指令单位：0.02mm
不更改电子齿轮比电机旋转1 圈为
10000 个脉冲。
电机转1 圈工件移动6mm，则单位
脉冲对应长度是6mm/10000=0.6um
将工件移动10mm，则需要
10mm/0.6um=16666.6666 个脉冲，
实际发送脉冲时会舍去小数，则会
产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转1 圈
需要6000 个脉冲。
电机转1 圈工件移动6mm，则单位脉
冲对应长度是6mm/6000=1um
10mm/1um=10000 个脉冲，实际发送
脉冲时不会产生小数，则不会产生误
差。
