第五章调试运行
本章节将根据下表PA4 参数设置的工作方式，对伺服单元的调试运行进行介绍。
相关参数 名 称 单位 参数范围 缺省值 适用方式
PA4 工作方式选择0～12 0 P，S
PA4=0：位置方式；
用数字脉冲给定电机的转动方向和角度，伺服单元控制电机转子按给定的方
向转过相应角度的工作方式，转动的角度（位置）和速度都可以控制。
PA4=1：速度方式；
用模拟电压给定电机的转动方向和速度，伺服单元控制电机转子按给定的方
向和速度旋转的工作方式，这种方式不仅提高了电机的快速响应能力，而且增强
了电机运行速度抗扰动的能力。
PA4=3：速度/位置切换方式；（适用特殊版本，请咨询销售商）
该方式下，输入点PSTI（速度/位置切换）为OFF 时，使能后，伺服单元将
工作于速度方式；输入点PSTI 为ON 时，伺服单元先执行定向功能，待PSTO(速
度/位置状态)信号输出后，伺服单元被切换到位置方式。
PA4=9：手动方式；
在 菜单下操作，用‘ ， ’进行加，减速操作。
PA4=10：点动方式；
在 菜单下操作，先设定PA124 点动速度值，然后可以用‘ ，
’进行CCW，CW 旋转操作。
通常运行一台新的伺服单元需要经过如下四个步骤：
正确接线 参数设置 基本调试运行 功能调试
本章节主要描述前三个步骤，使用户较快的运行伺服驱动装置。
根据用户不同的要求进行功能调试时，可参阅第六章＜功能调试＞。
