馬達目標部位到達
DO: TPOS
伺服电机程序流程进行
DO: MC_OK
馬達運行
圖7.1.2.4 PR 方式DI / DO 訊號提示圖 (含延遲時間)
7.1.3 運動操纵命令模式
ASDA-B3 共给予100 組程序流程指令,各組指令分为別設定為:原點復歸指令、速率指令、
部位指令、程序流程跳躍指令、寫入指令及测量范围部位指令六種命令模式,下列將一一介紹各種
指令。7.1.3.1 原點復歸方式
ASDA-B3 在PR 模式中给予11 種Zui主要的原點復歸方式,包含以原點檢測器、極限或
撞击點當原點,配搭次選項,如是不是參考Z 脈波和極限訊號觸發的处理方法,組合超過
30 種。原點復歸的方式由P5.004 選擇,原點復歸的定義由P6.000 設定,诸位块的
作用定義如下所示:
P5.004 原點復歸方式
通訊位署:0508H
0509H
初始值: 0x0000 操纵方式: PR
單位: - 設定範圍: 0x0000 ~ 0x012A
資料文件格式: HEX 資料尺寸: 16-bit
參數作用:
U Z Y X
X 復歸方法 Z 極限設定
Y Z