5.8.4 增益切換5.8.4.1 功能限制
1. 當P2.027.X = 1、2、4、5、6、8 時，不支援P1.078 增益切換時間延遲。
2. 當P2.027.X = 3 或7 時，支援P1.078 增益切換時間延遲。5.8.4.2 功能說明
在運轉行程中提高增益，可以達到更好的命令追隨性且能縮短整定時間。在伺服馬達處
於停止狀態時降低增益，可以減少高頻噪音與振動。
若增益切換的過程中，伺服馬達運轉不平順時，調高增益切換時間常數(P2.028)，可以
平滑增益的變換過程。
伺服會依據參數所設定的條件(P2.027.X)自動切換相關的控制參數，但使用者需再另外
設定控制參數之變動比率(即下頁增益切換表格中切換後欄位的右側參數)。
5.8.4.3 應用範例
依據增益切換條件的不同，可支援的控制模式與是否支援P1.078 也都有所不同，請參
考以下說明。X：增益切換條件X 條件 控制模式P1.078
增益切換時間延遲
0 關閉增益切換功能 - -
1 增益切換(DI.GAINUP：0x03)訊號on 時 ALL -
2 位置控制模式下，位置誤差大於P2.029 的設定值時 PT / PR -
3 位置指令頻率大於P2.029 的設定值時 PT / PR 支援
4 伺服馬達迴轉速度大於P2.029 的設定值時 ALL -
5 增益切換(DI.GAINUP：0x03)訊號off 時 ALL -
6 位置控制模式下，位置誤差小於P2.029 的設定值時 PT / PR -
7 位置指令頻率小於P2.029 的設定值時 PT / PR 支援
8 伺服馬達迴轉速度小於P2.029 的設定值時 ALL
