若使用者須使用運動命令配合高速位置抓取，建議使用PR 程序進行編程，不但可透過
寫入命令進行高速位置抓取功能的相關設定，還可於設定完成後直接執行運動命令。
如圖7.2.2.3 範例所示，PR#1 確認高速位置抓取功能關閉 (P5.039.X [Bit 0] = 0)；PR#2
設定資料陣列開始位址為#1；PR#3 設定抓取數量為3；PR#4 設定第一個抓取點抓取軸
位置為0；PR#5 設定為循環抓取模式，且為確保下一個開啟高速位置抓取功能的
PR 程序能被執行，在此加入延遲時間1 毫秒；PR#6 開啟高速位置抓取功能，且設定
第一點重置、完成抓取後執行PR#50，選擇抓取軸來源為馬達編碼器，選擇常開觸發
邏輯，觸發時間間隔2 毫秒；PR#7 設定速度命令轉速50 rpm；PR#50 設定為高速抓取
位置命令50000 PUU，執行完畢後接續PR#51，維持50 rpm 的速度命令。
觀察圖7.2.2.4 可知，高速數位輸入DI 第一次被觸發後，由於第一點重置功能開啟且
P5.076 設為0，抓取軸會被歸零且將此值寫入資料陣列#1。高速數位輸入DI 第二次與
第三次被觸發後，分別會將抓取軸的瞬間位置寫入資料陣列#2 與#3，完成第一個循環的
抓取後，DO: [0x16]CAP 程序完成會輸出ON，並開始執行PR#50 高速抓取位置命令及
PR#51 定速運動。伺服驅動器會繼續執行下一個循環，此時DO: [0x16]CAP 程序完成會
輸出OFF，且高速抓取數目重置為3，待高速數位輸入DI 第四次被觸發，此時並不會再
重置抓取軸位置，將抓取軸瞬間位置寫入資料陣列#1，上一個循環所寫入的資料
陣列將會被覆蓋。高速數位輸入DI 第五次與第六次被觸發後，分別會將抓取軸的瞬間
位置寫入資料陣列#2 與#3，完成第二個循環的抓取後，DO: [0x16]CAP 程序完成會輸出ON，並執行PR#50高速抓取位置命令及PR#51 定速運動。
當使用高速位置抓取循環模式時 (P1.019.X = 1)，第一點重置功能僅在第一個循環才有
作用，後面的循環皆無效果。抓取完畢後接續執行PR 程序則是各個循環都有作用，
意即每一次循環結束都會執行PR#50。每一個循環的第一個抓取位置都會被寫入於參數
P5.036 所設定的資料陣列位址，並依序寫入後面的抓取位置，前一循環所寫入的
位置都會被下一循環的抓取位置覆蓋。
