AC9报警是通讯异常，根据官方说明书的描述应该是编码器坏了。
检查步骤：
如果能正常表示编码器是好。
①编码器的电机端引出线是否有断。
②编码器的电机内连接线是否牢靠，是不是松了。
③编码器上元器件是否有虚焊。
④是否屏蔽层有问题，干扰产生的。
安川伺服电机，原产地日本，在中国沈阳、。是使物体的位置、方位、状态等输出被控量，能够跟随输入目标值的任意变化的自动控制系统。它分为交流伺服马达和直流伺服马达，在国内的半导体、液晶制造装置、电子部件封装装置、机床及一般机械中得到广泛应用。安川电机是运动控制领域生产厂商，是日本一个做伺服电机的公司，其产品以稳定快速著称，，使用行业多的伺服品牌。在国内，安川伺服多年来占据了大的市场份额。安川伺服电机主要分Σ-Ⅰ，Σ-Ⅱ，Σ-Ⅲ，Σ-Ⅴ四大系列，目前Σ-Ⅰ和Σ-Ⅱ（除大容量以外）已停产。Σ-Ⅴ系列在国内受众为广泛。另有简易型伺服产品骏马系列。