转速比闭环控制主要参数（F8.1 组）
F8.1.18 控制板主要参数挑选设置范畴：0、1、2 在出厂值：2
0：单PID 主要参数（默认设置第二组主要参数合理）
1：双PID 主要参数（滞环转换）
2：双PID 主要参数（持续转换）
图7-58-A 双PID 主要参数（滞环转换） 图7-58-B 双PID 主要参数（持续转换）
F8.1.19 PID 主要参数转换下转速比
（ASR1 组主要参数低转速比合理）
设置范畴：0~[F8.1.20] 在出厂值：100
F8.1.20 PID 主要参数转换上转速比
（ASR2 组主要参数低转速比合理）
设置范畴：[F8.1.19]~60*[F0.1.21]
电动机极对数（rpm）
在出厂值：300
本主要参数在双PID主要参数滞环转换方法下合理，小于转换下转速比[F8.1.18]，**组主要参数合理，高过转换上转速比
[F8.1.19]，第二组主要参数合理。
F8.1.21 占比增益值1（ASR-P1） 设置范畴：0.10~2.00 在出厂值：1.00
F8.1.22 积分时间1（ASR-I1） 设置范畴：0.0，0.01~50.00Sec. 在出厂值：1.50
F8.1.23 求微分指数1（ASR-D1） 设置范畴：0.0，0.01~10.00 在出厂值：0.0
F8.1.24 求微分导出过滤常量1（ASR-FT1） 设置范畴：0.10~5.00 Sec. 在出厂值：1.00
F8.1.25 占比增益值2（ASR-P2） 设置范畴：0.10~2.00 在出厂值：1.00
F8.1.26 积分时间2（ASR-I2） 设置范畴：0.0，0.01~50.00Sec. 在出厂值：5.00
F8.1.27 求微分指数2（ASR-D2） 设置范畴：0.0，0.01~10.00 在出厂值：0.0
F8.1.28 求微分导出过滤常量2（ASR-DT2） 设置范畴：0.10~10.00 Sec. 在出厂值：1.00
本小组主要参数用以调节速度调节器比例增益值、积分兑换和求微分时长，各主要参数按以下标准设定：
1）占比增益值P：标值越多，回应越来越快，系统的稳定性下降，过大增益值可引起转速比波动。
2）积分兑换稳态值I：标值越低，回应越来越快，转速比超调量越多，可靠性越不好。一般情况下，本主要参数与系统软件惯性力
正相关，惯性力较大时，本主要参数也应设比较大标值。
