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85式装甲人员输送车，工厂代号YW531H，从YW531C装甲车（或称外贸型63式）改进发展而来的，目前该车可以变型为12种不同的车型，可以算是世界上Zui大的履带式装甲车族，是一种很好的战场运输车，不需任何特殊准备就可完成更多的任务。它的前景乐观，有潜力，适应性很强。其较大的内部空间可发展成为装甲运输车，装甲指挥车，救护车或武器输送车等。车体外形Zui显著的特点是车首修改削尖外形。86式履带式步兵战车是中国的第一代步兵战车(研制代号为WZ501)。该车1986年正式批准设计定型，并命名为1986式履带式步兵战车，简称为86式履带式步兵战车。该车自研制以来，陆续承接了国外定货，1987年进行了小批量生产。 
531装甲输送车
1963年，531装甲输送车设计定型，命名为63式装甲输送车。
A531装甲输送车
1968年，改进为A531装甲输送车，以后大量生产。与531相比，主要改进有：车载7.62mm机枪改为12.7mm机枪；增加冬季用的发动机水加热器；发动机与变速箱之间用万向传动轴代替齿套联结；用新的变速操纵装置和减振器代替旧结构。
B531装甲输送车
1981年，改进为B531装甲输送车，但未投入批量生产。与A531相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从170mm提高到210mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车体加长178mm。
YW531C装甲输送车
1982年，改进为YW531C装甲输送车，与A531相比，主要改进有：6150L型水冷柴油机改为BF8L413F型风冷柴油机，功率从191kW提高到235kW；增加并改进了步兵用的球形射孔；改装了电台。WZ531G和WZ531K装甲输送车1984和1985年，A531改进为WZ531G和WZ531K型装甲输送车。主要改进为增加并改进了步兵用的球形射孔，改装了电台。
YW531H装甲输送车
1987年，改进为YW531H型装甲输送车（85式）。与YW531C相比，主要改进有：每侧4个760mm单负重轮改进为5个650mm双负重轮；负重轮动行程从200mm提高到230mm，每侧增加3个托带轮；每侧2个摇摆式减振器改为3个筒式减振器；车首变尖，车长增加649mm。增加外柴油箱。增加抛射式yanmudan发射器。改装了电台。