长方体车身，车体前端呈楔形，安装有折叠的防浪板， 
上面有一扇大车窗，车窗上面有一个铰接于顶部的档板，车体两侧靠前的位置各有一个向上开启的车门。车顶水平，前端有两个圆形的顶舱盖，载员舱顶部有三个顶舱盖，车尾有两个后车门。车体两侧各有两个橡胶车轮，车体甲板向内倾斜。车上有六个向前发射的烟幕弹发射器，排气管在车体左侧。
1964年，联邦德国陆军提出发展战后第二代中吨位(3.5～10吨)轮式车辆的要求，驱动型式包括(4×4)、(6×6)和(8×8)的装甲车和战术卡车。所有车辆都应能水陆行驶，并尽量采用民用部件，以降低车辆成本。同年，联邦德国蒂森·亨舍尔公司、MAN公司等5家公司组成了总设计局，决定联合研制样车。戴姆勒-奔驰(Daimler-Benz)公司虽未参加总设计局，但在1966年也开始独立研制新型轮式车，并终中选。
1968年，两个设计部门都研制出批样车并进行了对比试验。
1970年10月试验结束后又对样车从军事与技术等方面进行评价。终确定发展山猫(Luchs)(8×8)装甲侦察车、TPz-1(6×6)和TPz-2(4×4)装甲人员输送车以及3种驱动型式的战术卡车。其中TPz-1也称狐狸(Fuchs)装甲人员输送车。后来 ，TPz-2车未投产，但由EWK公司发展成APE水陆工程侦察车。
1977年联邦德国陆军同蒂森·亨舍尔公司签订合同，并根据戴姆勒-奔驰公司的特许生产TPz-1型装甲人员输送车996辆，其中包括带RASIT战场搜索雷达的侦察车110辆、指挥与通信车134辆、三防探测车140辆、战斗工程车220辆、 电子战车172辆、救护和后勤供应车220辆。联邦德国还在该车底盘上研制了野猫(Wildcat)双30毫米自行高炮；试验安装105毫米超低后坐力炮以及柯克里尔(Cockerill)90毫米MK3、霍奇基斯装甲人员输送车。
1983年，委内瑞拉订购TPz-1型装甲车10辆， 该车装1挺12.7毫米机枪和拉力为78.48千牛的绞盘，车内没有三防装置，但安装了烟幕弹发射器等。