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计，动力舱前置，乘员舱后开门，具有克服江河障碍的浮渡能力。车壳由薄钢板焊接制成，仅正面使用14 毫米厚装甲，能阻挡7.62亳米口径武器的攻击，对12.7毫米口径武器的攻击不具防护能力。在车体前部左为驾驶员，右为机电员兼机枪手，车长位于驾驶员后面，通常由车长与驾驶两员操作，能载运13名武装士兵。唯一的自卫武器是安装在车体中心线乘员舱前面一个小舱口的一挺12.7毫米口径机枪。传动装置为机械式。行走部分有四对单胶轮大直径负重轮，驱动轮在前，采用扭杆式悬挂装置。中国自行设计研制履带式装甲输送车的任务初在1958年

7月下达，工厂代号58-72（意为58年7月文件规定研制的第2个项目），基本方案为全封闭乘员舱、可在水上实施浮渡，动力以及传动装置前置，发动机选用从苏联引进的260马力的6150L型液冷6缸柴油机。1959年3月原型车总装完毕。对原型车改进是在车首增加浮箱结构以实现浮渡（此改进是原型车与后来量产型号外观上显著的区别）。1959年5月根据试验中发现的问题开始改进，发动机、变速箱、行走系、操纵系统均展开重新设计，特别改进车辆重心偏前的问题，工厂代号531（根据一机部文件，5代表运输车、3代表水陆运输车、1代表设计序号）。1961年开始对531样车不尽人意之处继续改进设计，工厂代号531A，1963年2月正式定型，为“六三式履带装甲输送车”。