6.1控制模式选择
本驱动器提供位置、速度、扭矩三种基本控制模式，以及CANopen、DMCNET和EtherCAT
三种通讯模式。基本控制模式可使用单一控制模式，即固定在一种控制模式，也可选择用混合模式来进行控制。下表列出所有的控制模式与说明：
模式名称模式代号模式码 说明
单
一
模
式
位置模式(端子输入)PT 00 驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由端子台输入，信号型态为脉冲。
位置模式(内部缓存器输入)PR 01
驱动器接受位置命令，控制电机至目标位置。
位置命令由内部缓存器提供(共99组缓存器)，可利用 DI 信号或通讯选择缓存器编号。
速度模式S02
驱动器接受速度命令，控制电机至目标转速。
速度命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，或由外部端子台输入模拟电压(-1 0V ~ +10V)。命令的选择可根据 DI 信号来选择。
速度模式(无模拟输入)Sz 04
速度命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，无法由外部端子台提供。命令的选择可根据 DI
信号来选择。
扭矩模式T03
驱动器接受扭矩命令，控制电机至目标扭矩。
扭矩命令可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，或由外部端子台输入模拟电压(-1 0V ~ +10V)。命令的选择可根据 DI 信号来选择。
扭矩模式(无模拟输入)Tz 05
扭矩命令仅可由内部缓存器提供(共三组缓存器)，无法由外部端子台提供。命令的选择可根据 DI
混合模式PT-S 06PT 与S可通过DI信号切换PT-T 07PT 与T可通过DI信号切换PR-S 08PR 与S可通过DI信号切换PR-T 09PR 与T可通过DI信号切换S-T 0AS 与T可通过DI信号切换- 0B保留
通讯0CDMCNET 模式CANopen模式EtherCAT模式PT-PR 0DPT 与PR可通过DI信号切换
