轻易完成周期性运转动作。举例而言,位置命令P1是1 0转,位置命令P2是20转,下达位置命令 P1,再下达位置命令P2,其两者差异如下图:
型
10转
20转
増量型
6.2.3位置模式控制架构
基本控制架构如下图所示:
位置命令 位置控制单元 速度回路位置命令 处理单元 电流回路 电机
为使控制效果更佳,先将脉冲信号送至位置命令处理单元处理,该架构如下图所示:
命令暂 存器
P6.000~ P7.027
加减速 暂存器
P5.020~ P5.035
延迟时间 暂存器
P5.040~ P5.055
速度暂 存器
P5.060~ P5.075
第一分子P1.044
第二分子P2.060
第三分子P2.061
第四分子P2.062
分母P1.045 S型平滑器
P1.036 Moving filter P1 .001
低通滤波器
P1.008
低频抑振频率
P1.025, P1 .026
命令选择
P1.001
P1.027, P1 .028
计数器 脉冲选择型式
P1.000 inhibit CN1 POS0 ~ 6 CTRG
高速 低速