机械振动抑制
伺服系统刚性设定过大
伺服系统刚性由A55 或F70 号参数设置，当设定的刚性过大时伺服系统可能
会出现共振。在满足伺服系统响应性能和抗干扰性能前提下，可以降低A55 或F70
号参数设定值，降低系统刚性。
增益参数调整不充分
如果伺服系统响应和抗干扰性要求不允许设置过低刚性，A55 号参数设定下，
伺服系统仍然产生共振，则可以手动调整C00，D00，D01 和D02 参数，调整值介
于两级刚性设置之间对应的参数值。
F70 号参数设定的刚度下，伺服系统仍然产生共振，则可手动调整参数F64，
F66，F67 和F68，调整值介于两级刚性设置之间对应的参数值。
使用陷波滤波器抑制振动
当驱动器工作在位置模式时，由于此时要求刚度高，而机械连接刚度低，主轴
可能会产生谐振。通过监控项FRE，可以监控主轴谐振频率（一般在位置模式下使
能后，通过盘动一下或手轮转动一下主轴激振），观察到稳定显示值（并且机械确
实在持续振动），设置该频率到陷波参数D03 或D04 中后，并观察是否能有效抑制
振动，若不能抑制该频率振动，则要取消该参数的设置。一般机床可能有1～2 个
不同的谐振频率，设置2 个陷波频率不可相隔太近，并要求为速度环带宽4 倍以上
（否则可能会引起控制的不稳定），一般设置范围为80～300Hz。
调整参数仍然共振
如果经过上述参数调整，仍然无法同时满足减小共振和伺服系统性能要求，请
设法提高机械系统刚性，机械连接的刚性。
