6.2.9位置模式低频抑振
若系统刚性不足，在定位命令结束后，即使电机本身已经接近静止，机械传动端仍会持续摆动，此时低频抑振功能可以用来减缓机械传动端摆动的现象，低频抑振范围为 1 .0 Hz ~ 1 00.0Hz。本功能提供手动设定与自动设定功能。
自动设定功能：
若用户难以直接知道频率的发生点，可先开启自动低频抑振功能。此功能会自动寻找低频摆动的频率，若 P1 .029设定为1时，系统会先自动关闭低频抑振滤波功能并开始自动寻找低频的摆动频率，当自动侦测到的频率维持固定后，P1 .029会自动设回0，并将P1.025
设定为第一摆动频率而P1.026 设为1、P1.027 设定为第二摆动频率并将P1.0-28 设为1。 若当P1.029 自动设回零后，低频摆动依然存在，请检查低频抑振P1.026 或P1.028 是否已被自动开启，若 P1 .026与P1.028 皆为0，代表没有侦测到任何频率，此时请减少低频摆动检测准位 P1.030，并设定P1 .029 =1，重新寻找低频的摆动频率。请注意，当检测准位设定太小，容易误判噪声为低频频率。
自动低频抑振流程图：
Yes NoYes Yes No No Yes
重复定位控制设定P1.029 = 1
设定P1.029 = 0
结束减少P1.030的设 定值*1
增加P1.030的设 定值*2
定位时是否有摆动发生?
是否减缓摆动?P1 .029是否为0P1 .026及P1.028
是否皆为0?
注：1 .当P1 .026与P1 .028均为0时，代表频率找不到，可能是因为检测准位过高，而侦测不到低频摆荡的频率。 2. 当P1 .026或P1 .028的数值大于0时，若仍然无法减缓摆动，可能是因为检测准位过低，把噪声
