(c) 调整内容
① 速度环增益(VG2：参数No.PB09)
这个参数决定速度环的响应性。增大设定值会提高系统的响应性，过大
的设定值容易导致机械系统发生振动。实际速度环响应频率可通过下式求
出。
速度环响应频率(Hz)＝
速度环增益设定值
(1+负载惯量与伺服电机) ×2
② 速度积分补偿(VIC：参数No.PB10)
为消除系统对指令的静态误差，速度控制环应设为比例积分控制。这时用速
度积分补偿(VIC)对积分时间常数进行设定。设定值太大会使响应性变差。
但在负载惯量比较大或机械系统中有振动因素的场合，如果这个值设定的过
小，机械系统也容易发生振动。参数设置的建议值如下所示。
速度积分补偿设定值(ms)≧
2000~3000
速度环增益设定值/(1+负载惯量与伺服电机惯量比设置×0.1)
③ 模型控制增益(PG1：参数No.PB07)
决定对于位置指令的响应性的参数。增大模型控制增益，对位置指令的跟踪
性变好，但设的太大在整定时容易发生超调。
模型控制增益建议值≦
1+负载惯量与伺服电机惯量比4
× 1
8
~ 1
(2) 位置控制的场合
(a) 参数
增益调整使用的参数如下所示。
