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插补模式在X-Y工作台等2轴以上的伺服电机进行插补动作时，用于使各轴的位置控制增

益匹配。在这种模式下，决定对指令的跟踪性，模型控制增益和速度控制增益手动，其

它的增益调整用参数自动地设定。

(1) 参数

(a) 自动调整参数

以下参数通过自动调整。

参数No. 简称名称

PB06 GD2 对伺服电机的负载惯量比

PB08 PG2 位置环增益

PB09 VG2 速度环增益

PB10 VIC 速度积分补偿

(b) 手动调整参数

以下参数通过手动调整。

PB07 PG1 模型环增益

(2) 调整顺序

顺序 操作 内容

1 设定自动调整模式。选择自动调整模式1。

2

运行的增大响应性设定(参数No.PA09)，如果发生振动稍许调

小。

通过自动调整模式1调整。

3 确认模型环增益的值。确认设定上限。

4 设定为插补模式(参数No.PA08：0000)。选择插补模式。

5

以步骤3中确认的模型控制增益的值作为上限的基准将位置速度增

益1，设定为与插补轴的位置环增益相同的值。

模型控制增益的设定。

6 查看插补特性和转动的状态，细微地调整各增益和响应性设定。微调整。

(3) 调整内容

模型环增益(参数No.PB07)

这个参数决定位置控制环的响应性。调大模型控制增益将改善对位置指令的跟随性

能，设定值过大容易产生超调。滞留脉冲量可以用下式计算。

滞留脉冲量(pulse)＝

模型环增益设置

旋转(r/min)

60 ×262144(pulse)

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