1:1战斗机模型出租出售军事模型厂家轮式装甲车，成为仅次于沙特的第二个大买主。V-150为4×4装甲车，战斗全重不到10吨，乘员3人，载员2人，到了上个世纪80年代后期，其性能已经明显落后。为此，台湾陆军的“陆军战甲发展中心 
”(简称“战发中心”)于1988年开始了新型装甲车的研制工作。其实，战发中心的军官早在1985年即派员到爱尔兰TIL公司考察并探讨合作研制轮式装甲车事宜。到1992～1993年，共完成了2辆样车。随即定名为“CM31六轮甲车”，即CM31型6×6轮式装甲车。 从开始调研到定型，先后用了7年多的时间。
2001年CM32装甲车的研制工作正式开始立项，牵头单位为台湾军方的“联勤兵整中心”，简称“兵整中心”。
2002年9月30日，辆P0型初样车问世， 用以检验8×8轮式装甲车的关键技术。
2003年12月30日，P1型样车问世， “主要作研发测评之用”。2004年8月30日，P2型样车出厂，“主要供作战测评之用”。
2005年1月11日， 兵整中心在台湾中部的南投县的集集召开了CM32轮式装甲车命名大会，陈水扁到会打气助阵，逢场做秀。“云豹”装甲车终于从后台走向前台。
台湾军方对“云豹”装甲车寄以厚望 ，期望在2005年完成P3型样车后正式定型，2007年正式生产。初期生产852辆步兵战车/装甲输送车型，加上各种变型车，终的生产量可能达到1400辆。整个“云豹”装甲车的研发费用约为7.3亿台币，约合2 212万美元