一般的增益调整
要点
使用转矩控制模式时，无需进行增益调整。
当进行增益调整时，请确认机械是否以伺服电机Zui大转矩运行。在超过Zui大转矩
状态下运行时，可能会出现机械振动等预料之外的情况。此外，应考虑到机械的
个体差异，进行有余地的调整。建议将运行中的伺服电机的发生转矩设定在伺服
电机Zui大转矩的90%以下。
使用线性伺服电机的情况下，在阅读时请将文章中的语句如下替换。
负载惯量比 → 负载质量比
转矩 → 推力
（伺服电机）转速 → （线性伺服电机）速度
6.1 调整方法的种类
6.1.1 单个伺服放大器的调整
单个伺服放大器的增益调整方法如下表所示。增益调整请首先执行“自动调谐模式1”。无法实现需要的调整
时，请按照“自动调谐模式2”、“手动模式”的顺序进行调整。
（1）增益调整模式説明
增益调整模式 [Pr. PA08]的设定 负载惯量比的推断 自动设定的参数 手动设定的参数
自动调谐模式1
（初始值）
_ _ _ 1 通常推断 GD2（[Pr. PB06]）
PG1（[Pr. PB07]）
PG2（[Pr. PB08]）
VG2（[Pr. PB09]）
VIC（[Pr. PB10]）
RSP（[Pr. PA09]）
自动调谐模式2 _ _ _ 2 固定为[Pr. PB06]的值 PG1（[Pr. PB07]）
GD2（[Pr. PB06]）
手动模式 _ _ _ 3 GD2（[Pr. PB06]）
2增益调整模式1（插补模式） _ _ _ 0 通常推断 GD2（[Pr. PB06]）
2增益调整模式2 _ _ _ 4 固定为[Pr. PB06]的值 PG2（[Pr. PB08]）
