一比一仿真恐龙模型租赁出租出售剑龙早为奥斯尼尔·查尔斯·马许在1877年所命名；在19世纪后期，马许与另一位考古学家爱德华·德林克·科普之间有俗称为“骨头大战”（BoneWars）的竞争，而剑龙是被发现与描述
、命名的众多恐龙之一。化石的发现地点是科罗拉多州莫里森的北部，属于莫里逊组地层，这些早出土的化石，成为装甲剑龙（Stegosaurusarmatus）的正模式标本（holotype）。剑龙属名“Stegosaurus”的意义，源自“有屋顶的蜥蜴”， 这是因为马许一开始以为剑龙身上的板状构造，是有如屋瓦一般地覆盖在整个背上。 几年之后，又有许多较完整的化石出土，而马许也发表了几篇关于剑龙属的论文。他描述、命名了许多物种，其中有许多尚未获得公认，有些可能是无效名称，或是现有种的同物异名。公认的数个物种当中，有两种的研究较多，其他种的研究较少。莫里逊组发现的剑龙化石，多集中于第2到第6地层带，第1地层带曾发现一些化石，可能也属于剑龙。