5.7.5.4 撓性補償功能限制
1. 需開啟雙自由度模式(P2.094 [Bit 12] = 1)。
2. 頻率範圍：1.0 Hz ~ 400.0 Hz。
3. B3-E 與B3-F 可同時開啟兩組撓性補償，B3-M 與B3-L 只能開啟一組撓性補償。
5.7.5.5 撓性補償功能說明
撓性補償功能使用特殊的演算法則，可以排除機構末端的擺動，且不會延緩系統反應。
此功能在一鍵調機的過程中會自動設定或可藉由系統分析的視窗設定。
撓性補償是在雙自由度架構下，將機械撓性振動模型建構在伺服驅動器中，使用撓
性補償需先開啟雙自由度功能。當機構間的連結剛性不夠時，馬達端與機構末端間的響
應會不一致，造成馬達端已經靜止，但機構末端卻還有振動的現象。針對此類問題可利
用ASDA-Soft 系統分析工具偵測系統撓性參數，並利用P2.094 [Bit 8]與[Bit 9]設定開啟
一組或是兩組的撓性補償。開啟撓性補償功能後，伺服會依據內部模型調整馬達端的命
令，此時示波器顯示的馬達回授位置可能會有晃動，但能夠達到整定時末端不晃動的效
