應用功能調整
5.8.1 等速段位置誤差調整
5.8.1.1 功能限制
1. 使用P2.002 與P2.003 時，P1.001.YX 控制模式需為位置模式(PT、PR)。
2. 使用P2.007 時，P1.001.YX 控制模式需為位置模式或速度模式(PT、PR、S、Sz)。
5.8.1.2 功能說明
於位置模式時，利用位置命令計算出理想的速度值，並將其加入速度命令中。應用此功
能可在位置控制下減少等速時的位置誤差，如果想縮短整定時間或是減少追隨誤
差，可使用此功能。
位置命令
-
+
位置回授
微分器P2.002 P2.003
位置控制器
速度回授
速度控制器
位置控制前饋增益 (P2.002)
此參數會將位置命令變化的差量轉換成理想速度值，並將其加入速度命令中。P2.002 的
設定值愈高，等速段的誤差越小，可以改善系統的動態追蹤誤差。當此參數設定為100
時，可完全消除等速時的位置誤差，但整定時會造成較大的位置過衝量。當此參數設定
為0 時，關閉位置控制前饋功能。
