5.7.3 速度檢測濾波器
5.7.3.1 功能限制建議濾波器頻寬(1000/P2.049)為速度環頻寬(P2.004 / 2π)的8 倍以上。
註：建議使用ASDA-Soft 系統分析的「速度開環」功能，零交越頻率即為速度環頻寬。5.7.3.2功能說明當馬達速度不穩定時，可使用此功能縮小馬達速度跳動量。將編碼器回授的位置訊號經
速度估測器處理後，可以得到速度資訊，經速度檢測濾波器處理後的速度訊號可以利用
ASDA-Soft 示波器中的「馬達速度：即時」來觀察。
低頻抑振
位置命令
濾波器
位置控制器速度控制器低通濾波器
共振抑制
Notch filter
電流控制器PWM
馬達編碼器
速度低通濾波器
P2.049速度估測器
+
-
- + -
ASDA-Soft馬達速度：即時使用者可透過P2.084.U 選擇不同的速度估測器。P2.084.U 速度估測器 濾波器頻寬適用範圍0 速度估測器1 1000/P2.049 適用於高解析度之編碼器。
1 速度估測器2 無法調整頻寬適用於低解析度之編碼器或光學尺，例如旋轉型編碼器一圈解析度小於40000 pulse/rev且有低速(小於100 rpm)的應用；或直線型編碼
器解析度大於5 μm/pulse 時。
