3.10.4 安全功能动作原理
STO 安全功能由两个独立的硬件线路控制电机电流供给，于必要时切断电机动力电源，达到无扭力的状态。动作原理说明如下表。
端子动作说明表(ON = 24V；OFF = 0V)
信号通道光耦合器状态STO信号STO_A ~ /STO_A ON ON OFF OFF STO_B ~ / STO_B ON OFF ON OFF
驱动器输出状态准备完成转矩输出停止 (STO_B无信号)
转矩输出停止(STO_A无信号)
转矩输出停止(STO作动)
(1 )STO 异警状态说明：
如下图所示，电机在正常运转状态下(SERVOON)，当STO_A及STO_B信号(以下通称安全信号源)同时遗失达1 0ms 时会发生AL500异警，此时伺服驱动器进入SERVOOFF
状态。
STO_ASTO_B S_ON Servo status H H L L ON OFF Servo on Servo off &AL500
1 0ms
