功能限制
P1.001.YX 控制模式需為速度模式(S、Sz)。
5.7.7.2 功能說明
速度命令經過一階低通濾波器處理後，可衰減掉不必要的高頻響應或雜訊，並將命令進
行平滑處理。
P1.006設定時間
目標速度*0.998
速度
時間
濾波前速度命令
濾波後速度命令
相關參數
詳細內容請查閱手冊第八章。
參數 功能
P1.006 速度指令 - 加減速平滑常數(低通平滑濾波)
5.7.7.3 應用範例
當機台之位置控制迴路建置在上位控制器，此時伺服會設定為類比速度模式(S)，並接受
由控制器下達的外部類比電壓速度命令。如欲減少類比電壓存在的雜訊(可觀測ASDASoft
示波器中的「速度命令：電壓 [Volt]」)，可以加大P1.006 之設定值。但過大的濾
波時間設定，會使控制器的位置控制響應變遲緩。如不希望影響位置控制響應的話，濾
波頻寬需大於控制器位置頻寬的8 倍。
